Инструмент "деноизинг" при обработке данных SLAM сканирования

Коллеги, всем привет! Часто приходится выполнять сканирование в сложных условиях: осадки (дождь, снег), запыленности (например, в шахтах).

В результате мы получаем сильно зашумленное облако.

Пример сильно зашумленного облака точек - весь интересующий нас объект закрыт облаком шума:

То есть кроме необходимых нам объектов в облаке присутствует еще и взвесь лишних точек, которые сильно мешают дальнейшей работе с облаком. Иногда этот шум делает работу с облаком вообще невозможной. Можно чистить шум руками, но это занимает массу времени.

И вот тут-то нам может пригодится инструмент денойзинга (снижение/удаление шума). Этот инструмент доступен по умолчанию во многих софтах для обработки облаков точек (XGRIDS Lixel Studio, CHC CoPre, и др.).
Задавая критерий необходимой плотности точек, программа может обнаруживать и удалять точки, которые не соответствуют заданному критерию плотности (это как правило шум, или точки на границе нашего облака).

На фото вы можете видеть примеры удаления шума (облака точек сняты в условиях снегопада).